Перша писемна згадка — 1340 рік.
1565 р. згадане як містечко у зв’язку з наданням королівського привілею. Наприкінці XVI — на початку XVII ст. тут набули розвитку окремі види ремесла, особливо ткацтво і кравецтво. Значних розмірів досягла торгівля. Основним заняттям населення було землеробство. У містечку проживало близько 70 міщанських родин.
На початку 1600-х нові власники Хоросткова Калиновські сприяли будівництву замку.
Під час Визвольної війни українського народу під проводом Богдана Хмельницького зазнав значних спустошень. У 1650 р. татари, напавши на Хоростків, спалили понад 300 будинків і вщент пограбували містечко.
За часів Габсбургів Хоростків зберіг статус міста, належав до Тернопільського, після 1816 р. — до Чортківського округів.
1820 року в Хоросткові налічувалося 483 двори, проживало близько 3000 осіб. У 1890 році проведення залізничної лінії Тернопіль-Копичинці, яка пролягла через поселення, значно сприяло розвиткові економіки містечка.
Оздобою міста була ратуша, також неоготичний костел (1872 р.), високі вежі якого були видні здалеку.
1855 року відкрито тривіяльну школу, в якій до 1871 року учнів навчав всього 1 учитель.
У 1906 р. в Хоросткові були відділення 7 різних кредитних і страхових компаній, торгово-промислового і кредитно-комерційного банків, діяли молочарня, броварня, ґуральня, невелике підприємство содової води, що належало графові Сєминському-Левіцькому.
У дорадянський період діяли «Просвіта», «Січ», «Сокіл», «Луг», «Сільський господар», «Союз українок» та інші українські товариства.
1 квітня 1927 р. вилучені частини сільської гміни Перемилів Копичинецького повіту Тернопільського воєводства і міської гміни Хоростків та з них утворена самоврядна гміна Зофіювка.
1 квітня 1934 р. Хоросткову надано статус міста.
На 1 січня 1939-го в місті із 7300 жителів було 2750 українців-грекокатоликів, 1740 українців-латинників, 800 поляків, 2000 євреїв і 10 інших національностей.
5 липня 1941 — 19 березня 1944 — під німецько-нацистською окупацією.
1943 року в Хоросткові нацисти знищили понад 500 євреїв; у липні того ж року через Хоростків проходили партизанські з’єднання Сидора Ковпака.
До 2020 року, коли відбулася адміністративно-територіяльна реформа в Україні, місто входило до складу Гусятинського району.
